Deram-lhe o nome de Guará, que em tupi significa “garça”, devido à grande quantidade desse tipo de ave presente no lugarejo.
O desenvolvimento do povoado foi promovido, sobretudo, pela passagem da Companhia Mogiana de Estrada de Ferro, no início do século XX.
Em 7 de dezembro de 1914, tornou-se distrito do município de Ituverava e, posteriormente, em 19 de dezembro de 1925, Guará conquistou sua autonomia políticoadministrativa.
